О бонусах

У меня в друзьях есть умнейшие люди, я знаю.
Подскажите, вы лично видели хоть одну хорошо работающую систему бонусов для продажников? Вот так, чтобы все стороны были довольны.
Я в свою очередь наблюдал много попыток привязать их к прибыли, но ни одной успешной.